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说起皇家恩菲尔德（Royal Enfield）摩托车，可算是历史最悠久的摩托车品牌之一，如同其他一些经典品牌，它也有着非常传奇的身世。
1851年，英格兰人乔治•汤森（George Townsend）创立了一家名为Givry Works 的制针工厂，在他过世后，他的儿子小乔治便与他同父异母的兄弟进行工厂的转型，并且引进了新产品，就是比较早期的自行车。铁质的车架、木制轮辋就是最大的特点。1880年以后，小乔治偶然从邻居那里获得了类似现代自行车的设计图纸，从此他的公司便开始经营从新式自行车零件加工到独立生产自行车的生意。“不务正业”的Givry Works制针工厂生意越做越大，为日后创立皇家恩菲尔德摩托车奠定了基础。
但是，到了1890年，乔治家并没有想到会在之后遭遇重大的财务危机，他们尝试与来自伯明翰的资本家们商谈以缓解窘境，但很可惜的是并没有得到满意的解决方案，最终还是将公司转让给了资本家们。易主后的公司，吸引了艾尔伯特•伊迪（Albert Eadie）的加入，公司很快便进行了重组。不久后，艾尔伯特便迎来一次机遇，他们与位于恩菲尔德的皇家轻兵器厂达成一项合约，为其供应精密的步枪零件，为了庆祝这样一个得来不易的大单，艾尔伯特与和他一同加入公司的史密斯（R.J.Smith），将生产的新型自行车定名为恩菲尔德。
1892年，为了生产这款新车，他们还特意成立了一家名叫恩菲尔德的新公司。1893年，他们把公司名称加入了皇家二字，皇家恩菲尔德这个名字一致沿用至今。
1899年，皇家恩菲尔德发布了旗下的第一款摩托车，除此之外，还同时推出了三轮和四轮两款汽车。其实早在1897年, 合伙人史密斯就已经开发了四轮汽车，经过两年的不断改良，最后在“大不列颠与爱尔兰自动车俱乐部”里完成1,000英里的路试，还获得银奖。尝到了甜头的伊迪和史密斯决定将业务延伸至汽车领域，只不过昙花一现，之后便再也没有触及。
“回归主业”的皇家恩菲尔德，于1909年的摩托车展上，发布了一款轻便好骑的小型摩托车，最大动力输出只有2.25匹，采用V型双缸发动机让人们眼前一亮。之后，1911年又推出了排量稍大的2.75匹最大输出的发动机，搭配了链条传动和二速变速箱，一直生产了4年。
那个年代的摩托车业在战争的背景下，毫无疑问会成为军需摩托车的供应商，1914年第一次世界爆发，皇家恩菲尔德除了供应本国军队外，还向俄国输出，都是主要以生产配有机枪架和运送担架用的“边三轮”摩托车，这个阶段，皇家恩菲尔德开始使用自己生产的225毫升排量的单缸二冲程和425毫升排量的V型双缸发动机。战争结束后，依然供应民用市场直到1929年。
1928年, 皇家恩菲尔德采用世界首创的中置避震弹簧前叉与马鞍形油箱，并引领了当时的潮流，十年期间，皇家恩菲尔德陆续推出13款新车，即使在英国经济大萧条时期，依然有着很好销量。
1931年，皇家恩菲尔德四气门单缸摩托车正式发布，并命名为“子弹（Bullet）”。这个经典系列在1939年战后，加入了双顶杆技术，让发动机运行更加顺畅，增加了工作效率，经过不断地推陈出新，皇家恩菲尔德于1948年推出了500毫升，25匹马力的新款单缸发动机，并一直生产了十年。
1949年，一个名叫马德拉斯（Madras）的公司与印度军方签署了摩托车订单，“子弹350”正式在印度上市, 这也是皇家恩菲尔德第一次出现在亚洲土地上，也成为了印度第一家四冲程摩托车生产商。马德拉斯主要从皇家恩菲尔德获取“子弹”的零部件，在印度本地组装，后来他们扩大工厂，自行生产车架，组装发动机等，但由于没有新技术的引进，在之后的几年内竟没有任何改变。
而英国的这个时期，包括皇家恩菲尔德在内的所有摩托车生产厂，都在进行着突飞猛进的发展，无论是发动机还是车架，就连车身的喷涂工艺都有着翻天覆的革新。50年代，排量的区间也是越拉越大，消费者在性能上有了更多的选择。
“子弹”之所以在印度生产，主要是因为订单的甲方，印度军队要求，他们坚持“子弹”的本地化生产是为了“维系”与马德拉斯生意关系。50年代末期，印度皇家恩菲尔德“子弹”使用了很多新技术，和英国原版基本一致，经过了多年的改进，与早先的车子已经发生很大的变化，与现在所见的“子弹”非常接近。
英国皇家恩菲尔德于1962年再次易主，“子弹”生产线也被迫终止。1966年，新东家以早期车型“Crusader”为基础推出了250毫升Café racer，命名“Continental GT”。虽然技术和配置上有了很大的提升，但是销量并不理想，或许是因为原车的5挡变速箱经常出问题的缘故，皇家恩菲尔德还不得不免费为车主更换性能稳定的4档变速箱。后期，更是由于日本摩托车的冲击，位于英国的皇家恩菲尔德工厂不得不于1967年关闭，从此便开始在印度生产。
